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机构名称：
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摘要。自我适应是自主系统的关键特征，必须应对其环境和内部状态中的不确定性。自适应系统通常被建模为具有托管子系统的两层系统，可处理域关注和实施适应性逻辑的管理子系统。我们考虑了自适应机器人系统的案例研究；更具体地说，一种用于管道检查的水下水下车辆（AUV）。在本文中，我们使用功能吸引的概率模型检查器Profeat对其进行建模和分析。AUV的功能是在功能模型中建模的，从而捕获了AUV的可变性。这使我们能够将AUV的托管子系统建模为一个系统家族，每个家庭成员都对应于AUV的有效功能配置。AUV的管理子系统被建模为在此类有效的特征配置之间动态切换的控制层，这取决于环境和内部条件。我们使用此模型来分析AUV的概率奖励和安全性。
arxiv：2308.14663v2 [CS.LO] 2024年1月15日
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